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视觉相机有2D和3D之分，其中，根据取图方式不同，3D相机又分为快照式相机（如SICK Visionary产品家族）和线扫式相机（如SICK Ranger3产品家族）。本文将为大家介绍3D快照式相机Visionary系列产品。3D快照式相机，不需要外部机构带动产生相对移动，即可获取场景图像数据。
按照工作原理区分，SICK Visionary系列相机可分为TOF原理相机（Visionary-T (Mini)）和结构光相机（Visionary-S）
SICK Visionary系列相机
01
Visionary-T Mini：TOF相机
工作原理
Visionary - T Mini为一款TOF三维相机，采用三维快照（3D Snap-shot）技术，可静态获取有效的三维数据，并通过以太网等总线输出。
借助三维时间飞行原理技术，Visionary-T 可在单帧三维图片中检测超过 217,000 个像素点。每个像素点均包含了光信号在传感器与摄像机之间的飞行时间。借助发射光信号与反射光信号之间的时间相位差测得飞行时间，从而算得摄像机与物体之间的距离。
SICK Visionary-T Mini相机
通过Visionary-T Mini相机，用户可以获得以下数据：
距离值：颜色代表不同距离值
灰度值：颜色反应出检测物体的反射率
可靠性值：颜色代表每个像素深度信息的可信度
产品特点
● 正确的三维视觉
● 高动态范围有利于灵活运用
● 高采样率有利于动态应用-复杂应用环境下
● 快速采集减少图像模糊
● 超高像素有效识别物体-小物件
目标应用
● 针对AGV/AGC行业的物体三维探测， 例如：防撞，目标定位，导航
● 静态和动态三维尺寸测量，有无检测等
● 机器人引导，例如：拆码垛，机械手目标定位等
AGV小车导航
栈板孔位识别
拆码垛 / 静态体积测量
动态体积测量
测量范围及精度：
在90%漫反射比时：
在10%漫反射比时： 
技术参数 
02
Visionary-S：结构光相机
按照光源类型，结构光相机分为散斑结构光和条纹结构光。Visionary-S属于散斑结构光相机。
SICK Visionary-S相机
通过Visionary-S相机，用户可以获得以下数据：
距离值：颜色代表不同距离值
RGB颜色值：颜色代表捕获场景的真实颜色
可靠性值：该图包含有关像素值可靠性的筛选信息
目标应用
● 料框物料抓取
● 机器人定位引导
● 质量检查，如二次包装等
● 拆码垛
● 尺寸测量等
物料抓取及分拣
拆码垛 
尺寸测量
质量控制
测量范围及精度
¹ with cooling fins
² Average value at 90% remission
技术参数
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